1. 前言                                                         

因机器人的大脑是计算机，因而机器人的研究开发必然要受到计算机发展的影响。20年前个人要拥有计算机，那只是梦想。而现在作为个人日常使用的都是高功能计算机。它由微处理机、个人机（PC：Personal Computer）以及软件三者构成了这样高的功能。本文在回顾PC普及过程的同时，还论述了今后机器人的研究开发以及产品化问题。

2. 对有关PC的几个现状的认识                              

2．1 计算机的发展

    1964年，由于IBM系统/360的问世，确立了操作系统（Operating System）的概念，对今后计算机技术的发展影响很大。现在有各种各样的操作系统（OS），但基本概念和原理是一样的。目的是提高应用程序（Application program ）的实用性及对开发的生产性能、使用计算机的资源（CPU 、输入输出装置、通信装置、其它程序等）的 API （ Application  Program  Interface）通用化。另一方面，硬件规格要公开，并要确立统一的硬件结构。

     IBM 从1981年开始出售IBM Personal Computer(IBM PC) 到1984年的PC/AT ，都公开了内部的硬件规格。之后又开发出AT 兼容机，扩大了市场（以下的PC即指AT兼容机）。

    日本为能用当时的 CPU功能以实际应用速度来进行日语处理，生产了能将汉字ROM装载在各厂家生产的硬件规格上的个人机 。到1990年又开发出在不用特殊硬件的PC上能处理日语的DOS/V。1992年又因开发出日语MS-Windows3.1，个人机的市场发生了很大变化。在这个背景下，在PC上不增加特殊硬件，就能实现以实用速度来处理日语，单靠提高CPU的性能还不够，多数是靠技术的同步。提高CPU的功能，以GUI（Graphical  User Interface）为实用速度，计算机进入市场。今日的PC标准规格是由Microsoft 和Intel两家共同倡导的。

根据（社）日本电子工业振兴会（JEIDA）的统计，1997年1-12月个人机主机的出厂台数为827万台。以一台20万日元计算，约有1兆6，000亿日元的市场规模。

2．2收获递增

     M.Mitchell Waldrop的报告文学“COMPLEXITY”的题目在日本被译为“复杂系统”，以现在的水平，可以说不是一本通俗易懂的小说，但还是再版了。该书中Brian Archur  提出的  increasing returns （‘收获递增’在工程学中称为positive feedback）。

    目前市场应是希望 API 的共同性，这就是我们对“收获递增”过程的看法。

2．3研究开发环境与PC

    现在的计算机可以作为分析数据及模拟等的工具，也可以作为通信、信息收集的手段，若没有计算机，研究就会停止。

    计算机科学领域，很大因素是因为UNIX的存在，随着使用PC硬件的FreeBSD，Linux等称为PC-UNIX的OS的出现，使之使用它们能很便宜地构筑UNIX环境，灵活应用该资产，构筑网络环境。

    作为硬件的开发，则能在PC上进行ASIC等的开发。因采用的是插件型CPU，所以可用PC基开发利用各种实时OS的应用程序。                                         

      作为检测工具 ，DOS/V以前的已实用化，并开发了用于PC扩展的接口的模拟、数字输入输出的基板，使用检测软件来构筑检测系统。同样将扩展接口插在控制板上，也可用于控制程序等。现在就有个人机NC用于NC机床上的例子。还有将机器人的专用控制器用PC替代。这对实现多自由度控制的动作控制基板很有利。

3. PC与机器人的市场                                                                       

    研究与市场的关系极为重要。机器人的研究是因为工业要获得利润，而利润又反过来再投资研究。

    那机器人又该怎样发展呢？一个可能性是让机器人进入家庭。它无论是从生产规模，还是从对工业界贡献的观点来看，都极其重要。进入家庭就必须要能干家里的任何事情 。在确保人身安全的前提下，完成家里的各项工作，这种机器人的问世，从研究开发方面，还需要相当一段时间。当然也必须转变观念。下面列举几个事例。

    本田技研工业公司的自立行走拟人型机器人，索尼公司的宠物机器人使我们大开眼界，震惊的是精湛的设计使机器人以全新的姿态出现。

 富士通公司已经用“finfin”在计算机上实现真实假想生命体，可以说是商品观念与销售的完美结合。

上述的事例引发的关键词有“完结性”、“发展性”、“意外性”、“游戏感觉”、“创作物质的欲望”等，把它们集中起来就是宠物机器人。例如，将PC当成大脑，而后通过精湛的设计将它们公开的规格连接到移动机构或操作机上，之后再加上视觉功能等功能扩展用的构成部件，就具有发展性。还有PC的利用，如使用已开发的基板，将机器人定位于“PC的输入输出装置”，可利用PC的流通网。此外，在推进此项工作方面，目前的状况是还没有有关机器人的杂志，只好靠PC的杂志来进行宣传了。这样人们的观念更新也只有靠它了。还有与机器人连接的人-机接口也必须能方便到让一般人使用。若能开发出这样的环境，机器人的应用将会更普及，反过来又能促进其它机器人的开发。

4. 结束语                                                        

 由于CPU功能的提高、USB及IEEE1394新标准的支撑等，PC的发展势头势不可挡。在求证“穆尔法则”的同时，努力开发适用CPU功能的新领域。

 机器人领域不能不看重PC的发展。目前多数正开始在PC上装动作控制器。将来随着动作控制器的标准化，也许会迎来能支撑普及的OS 时代。它也是普及机器人进入家庭的原动力。而且到目前为止 ，也只是在研究室里研究各种机器人，这样对研究成果的积累也是很困难的。最好将研究的机器人作为共同的资源来利用。到那时我们又能提供给人们什么样的资源呢？ 

                     孙珍芬   译自 “日本ロボット学会誌”